Relatório de Finalização da Disciplina de Integração Software/Hardware - INE 5346

O trabalho da Equipe Alfa 3 consistiu no posicionamento na implementação dos mecanismos 
de localização utilizados pela nave klingon para que esta pudesse realizar o teletransporte.

Para a realização deste trabalho foram utilizados os transmissores de rádio presentes no mica2, 
e uma implementação do algoritmo bounding box com uma pequena heurística que visava evitar a
definição pelo localizador de pontos inconsistentes, baseada no fato de o lego RCX, por uma 
questão tática da equipe, não atravessar mais de dois quadrantes entre tentativas de transmissão.

Nessa implementação, foi realizado um teste de campo para reconhecimento de dados sobre a 
potência de transmissão (RSSI) dos rádios do MICA e sua relação com a distância observada.
Apesar de ter sido observada uma grande flutuação dos valores, foi possível estabelecer 
esse relacionamento entre a potência e a distância estipulando-se alguns fatores de correção.


Na implementação do algoritmo, realizamos testes para sua validação com dados obtidos em
 uma programação com valores pré-definidos para a arquitetura ia32, que transcorreu sem 
maiores problemas, apresentando uma taxa de erros aceitável. Com o algoritmo validado, 
realizamos a sua adaptação para a arquitetura AVR8 do MICA.

Essa adaptação apresentou problemas na alocação de memória para os dados recebidos via rádio.
Com isso, vimos a necessidade de realizar uma reimplementação do código de forma a tentar 
resolver os ditos problemas através de alocação dinâmica de todas as variáveis envolvidas. 
Com isso, conseguiu-se sanar o problema.

Contudo, no momento de integrar o código do localizador com o código das demais funcionalidades 
do grupo alfa, o problema voltou a ocorrer e não conseguimos soluciona-lo.
Possivelmente, esse problema deu-se por conta da presença no código dos outros grupos de trechos
 de códigos alocados estaticamente (como na nossa primeira implementação) os quais tentamos
 identificar mas não conseguimos solucionar em sua totalidade.