//#include "controle.h"

#include "localizador.h"
#include "localizador.cc"
#include "movimentacao.h"
#include "movimentacao.cc"
#include "Teletransporte.h"
#include "TeleSender.cc"

/*
*  Distancia de 3,5m em linha reta: 5s
*
*/

//TeleTransporte tele;
using namespace alfa;

Localizador localizacao;
Movimentacao movi;
char direcao[3] = {'f', 'd', 'e'};
int randomicoDirecao[100] = {0, 2, 1, 2, 2, 2, 0, 2, 0, 0, 2, 2, 1, 2, 2, 0, 1, 2, 0, 0, 2, 2, 1, 2, 0, 1, 2, 1, 2, 1, 0, 2, 0, 1, 1, 2, 1, 0, 1, 2, 2, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 2, 0, 0, 2, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 2, 0, 2, 0, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 0, 2, 2, 0, 2, 1, 0, 2, 2, 2, 2, 0, 0, 2, 1, 1, 2, 2, 0, 1, 2, 1, 2, 1, 0, 0, 0, 2, 1, 0, 1, 2};
int randomicoMovimentacao[50] = {0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0};
int i = 0;
int j = 0;

void ondeIr (coordenadas_t pos) {
    /*
     * Considerando que pos retorna quanto falta para direita e pra cima...
     */
	if ( (pos.x > 1) && (pos.x < 4) && (pos.y > 1) && (pos.y < 7) )  {
		if (randomicoDirecao[i] > 0)  {
		   movi.gira ( direcao [i] );
		   movi.anda1 ();
		   if ( randomicoMovimentacao[j] == 0 ) 
		      movi.anda1 ();
		} else {
	           movi.anda1 ();
		   if ( randomicoMovimentacao[j] == 0 ) 
		      movi.anda1 ();
		}

	} else {
		movi.meiaVolta ();
		movi.anda2 ();
	}

	if (j == 49)
		j = 0;

	if (i == 99)
		i = 0;
	else
		i++;
}

void contaTempoSeguro () {
	for(int x = 0; x < 0xFFFF; x++)
		for(int x = 0; x < 0x8A; x++); // = 5 segundos
}

int main (void) {
    coordenadas_t posicao;
    int temp = 0;
    bool fim = true;

    init();

/* tudo que for char ou struct, alocar dinamicamente... Dessa forma:
char *b;
b = (char *) malloc(sizeof(char));
free((char *) b);
*/

    while(!fim) {
	posicao = localizacao.localiza();
	send (posicao); 
 
	contaTempoSeguro ();	// tempo seguro para enviar as fotos
	stop ();
	
	ondeIr ( localizacao.quadrantesRestantes () );

	movi.para ();
	//fim = getFimTransmissao ();
	fim = false;
    }

    movi.fim ();
    return 0;
}


/*
int main(void) {
    bool fimImagem1 = false;
    bool fimImagem2 = false;

    sequencia (fimImagem1, 0); // envia a primeira imagem
    sequencia (fimImagem2, 1); // envia a segunda imagem

    return 0;
}
*/